Waymo無人車是如何進(jìn)行行為預(yù)測(cè)的?
本文介紹了waymo行為預(yù)測(cè)算法VectorNet。
在交通場(chǎng)景中,各個(gè)道路使用者(車輛、自行車、行人等)的行為充滿了不確定性,對(duì)于這些行為的預(yù)測(cè)也應(yīng)是概率的而非確定性的。
優(yōu)秀駕駛員的關(guān)鍵素質(zhì)之一是能夠預(yù)見和預(yù)測(cè)道路上其他人可能會(huì)做什么。例如,另一輛車并入我們的車道或我們前面的騎自行車的人左轉(zhuǎn)的可能性是多少?能夠準(zhǔn)確預(yù)測(cè)其他道路使用者的意圖的能力,可以使無人車做出最安全的決策。
其他道路參與者的行為往往很難預(yù)測(cè),通常需要對(duì)交通場(chǎng)景有一個(gè)整體的了解,包括車道的寬度,四向交叉路口規(guī)則,交通信號(hào)燈和標(biāo)志等。
預(yù)測(cè)模塊往往要承接感知、定位、地圖模塊,通過預(yù)測(cè)算法,可以給出障礙物未來的運(yùn)動(dòng)軌跡,輸出給下游規(guī)劃模塊。
盡管行為預(yù)測(cè)大致思路是相同的,但是不同研究者在算法等方面的考量還是有很大差別的。本文來介紹一下Waymo是如何做的。
Waymo通過高精地圖與傳感器的實(shí)時(shí)信息相結(jié)合,為車輛提供語義環(huán)境。其他道路使用者的行為通常很復(fù)雜,并且很難用一組基于地圖的交通規(guī)則來描述,因?yàn)轳{駛模式在不同位置之間會(huì)有所不同,并且其他道路使用者可能會(huì)違反這些規(guī)則。所以,需要通過機(jī)器學(xué)習(xí)來使系統(tǒng)學(xué)習(xí)新的行為類型來建模并降低這種復(fù)雜性。
而研究駕駛行為預(yù)測(cè),必然涉及道路網(wǎng)絡(luò)建模,即道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。
將高度詳細(xì)的地圖合并到行為預(yù)測(cè)模型中的最流行方法是通過將地圖渲染為像素并使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)對(duì)場(chǎng)景信息(例如交通標(biāo)志,車道和道路邊界)進(jìn)行編碼。但是,此過程需要大量的計(jì)算和時(shí)間。此外,將地圖作為圖像處理會(huì)給建模長(zhǎng)距離幾何圖形(例如前方合并的車道)帶來挑戰(zhàn),這會(huì)影響預(yù)測(cè)的質(zhì)量。
為了解決這些痛點(diǎn)并更好地預(yù)測(cè)他人的行為以做出更好的決策,Waymo 開發(fā)了一種新的模型VectorNet,與CNN相比,該模型可提供更準(zhǔn)確的行為預(yù)測(cè),同時(shí)使用更少的計(jì)算量。
VectorNet如何啟用Waymo驅(qū)動(dòng)程序
地圖要素和傳感器輸入都可以簡(jiǎn)化為點(diǎn),多邊形或曲線。例如,車道邊界包含多個(gè)建立樣條曲線的控制點(diǎn);人行橫道是由多個(gè)點(diǎn)定義的多邊形;停車標(biāo)志由單點(diǎn)表示。曲線,多邊形和點(diǎn)都可以近似表示為包含多個(gè)控制點(diǎn)的折線。折線進(jìn)一步分成矢量片段。這樣,我們可以將所有道路特征和其他對(duì)象的軌跡表示為此類矢量的集合。借助這種簡(jiǎn)化的視圖,waymo著手設(shè)計(jì)了一種可以有效處理傳感器和地圖輸入的網(wǎng)絡(luò)。
這是一種新穎的層次圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò):在第一級(jí)(由折線子圖組成)中,VectorNet 收集每條折線內(nèi)的信息;在第二層(稱為全局交互圖)中,VectorNet 在折線之間交換信息。
發(fā)表評(píng)論
請(qǐng)輸入評(píng)論內(nèi)容...
請(qǐng)輸入評(píng)論/評(píng)論長(zhǎng)度6~500個(gè)字
圖片新聞
技術(shù)文庫
最新活動(dòng)更多
-
免費(fèi)參會(huì)立即報(bào)名>> 7月30日- 8月1日 2025全數(shù)會(huì)工業(yè)芯片與傳感儀表展
-
精彩回顧立即查看>> 【在線研討會(huì)】普源精電--激光原理應(yīng)用與測(cè)試解決方案
-
精彩回顧立即查看>> 【工程師系列】汽車電子技術(shù)在線大會(huì)
-
精彩回顧立即查看>> 【線上直播】新能源汽車熱管理行業(yè)應(yīng)用新進(jìn)展
-
精彩回顧立即查看>> 【線上直播】西門子電池行業(yè)研討會(huì)-P4B如何加速電池開發(fā)
-
精彩回顧立即查看>> 【線下會(huì)議】OFweek 2024(第九屆)物聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)大會(huì)
推薦專題
- 1 小鵬首款增程車曝光,大空間SUV要搶理想地盤?
- 2 "尚界"登場(chǎng):華為與上汽的這張新牌怎么打?
- 3 想買SUV的再等等,下半年即將亮相4款全新SUV,個(gè)個(gè)都看點(diǎn)十足!
- 4 美洲車市 |巴西2025上半年:比亞迪銷售5萬臺(tái),坐穩(wěn)前十
- 5 雷軍距離馬斯克有多遠(yuǎn)?
- 6 北京跑出未來獨(dú)角獸:做智能駕駛,份額全國第一
- 7 新勢(shì)力6月戰(zhàn)報(bào):誰在領(lǐng)跑?
- 8 19.58萬起售的小鵬G7,能否給火爆的小米YU7“降降溫”?
- 9 今年新上市的這5款轎車值得買,不僅顏值高、配置足,銷量更高!
- 10 不到20萬,L3級(jí)算力小鵬G7開賣,何小鵬和雷軍組團(tuán)圍剿Model Y