場景軟件把生成的“場景”，轉(zhuǎn)化成視頻，然后，通過視頻注入板卡，把視頻發(fā)送給ADAS控制器。ADAS控制器對其進(jìn)行處理之后，會把對車輛的“轉(zhuǎn)彎”、“加速”之類的命令通過CAN總線發(fā)給場景軟件PC，場景軟件控制汽車在場景中實(shí)現(xiàn)“轉(zhuǎn)彎”、“加速”等動作，就可以實(shí)現(xiàn)“基于場景軟件的ADAS無人駕駛”了。

這是一個幾乎不具備商用價值的ADAS測試方案，因?yàn)樗�的信息來源就不是真�?shí)的駕駛環(huán)境，而是由“場景軟件”生成的。視頻圖像質(zhì)量非常理想化，沒有雪花毛刺，沒有霧靄蒙蒙、電閃雷鳴，沒有行人突然闖紅燈，也沒有寶馬車燈突然亮起，甚至整個賽道都沒有別的車輛……

這樣一個ADAS測試方案，主要應(yīng)用領(lǐng)域還是高校理論研究，這種理論研究的目的本來就不是為了商用，而是為了在某一技術(shù)點(diǎn)上，取得研究突破，發(fā)現(xiàn)新方法、新理論，為產(chǎn)業(yè)界、工程界提供理論支持。

當(dāng)然，企業(yè)也有可能使用這種ADAS測試方案，但目的主要是為了樣板工程建設(shè)、演示，對實(shí)際車輛開發(fā)沒有多大用處。

第二個模式，商業(yè)應(yīng)用的ADAS測試。其最大的特點(diǎn)是，拋棄了“場景軟件”，改用實(shí)車錄制的視頻圖像數(shù)據(jù)（以及雷達(dá)、超聲波傳感器信號等等），相對辛苦一些，我們稱其為“草民”。

此種模式下，ADAS測試方法也有多種，簡單地說，比如學(xué)習(xí)、訓(xùn)練；復(fù)雜了說，比如人工標(biāo)記。

所謂“學(xué)習(xí)、訓(xùn)練”，就是由人工開車，車上裝一些攝像頭，跑個幾百幾千公里，然后把錄像拿回實(shí)驗(yàn)室，讓ADAS控制器去學(xué)習(xí)。ADAS控制器學(xué)習(xí)的終極目標(biāo)，就是能跑出和人工駕駛同樣的軌跡，其方法就是識別視頻里面的各類物理，對ADAS控制器內(nèi)部的大量參數(shù)進(jìn)行不斷地迭代、優(yōu)化，從而最終實(shí)現(xiàn)“仿生”駕駛，使ADAS控制器“計(jì)算”出來的軌跡，和視頻中的真實(shí)軌跡相一致。

所謂人工標(biāo)記，是一個更加細(xì)致的測試階段，主要做法就是，對視頻進(jìn)行人工標(biāo)記，由工程師先代替ADAS控制器，查看視頻，并對需要處理的對策進(jìn)行期望值標(biāo)記。說白了，就是，一個合格的駕駛員，人工開車的時候，看到這樣的視野場景，應(yīng)該怎么反應(yīng)，是加速還是減速，是轉(zhuǎn)向還是剎車還是鳴笛，標(biāo)記下來。把人應(yīng)該有的正確操作，標(biāo)記在視頻的時間軸上，當(dāng)然，這些“操作”，在無人駕駛模式下往往以“信號變量”的形式出現(xiàn)。然后，我們就通過視頻回放設(shè)備，把視頻輸入給ADAS控制器，然后在同一個時間坐標(biāo)系下，核對ADAS控制器的反應(yīng)是不是正常的（普遍使用自動化測試的方式），各個信號變量的值，對不對，從而為算法的進(jìn)一步優(yōu)化提供依據(jù)。

幾乎全部的ADAS供應(yīng)商，都是采用這種“視頻回放”的ADAS的測試方案，畢竟，軟件算法是要上車商用的，雖不需要高深理論，但是要求工程上成熟可靠，搞一些場景軟件來測試，可不行。

在這個領(lǐng)域，全球最優(yōu)秀的選手叫英偉達(dá)（NVIDIA），沒錯，就是你電腦上顯卡的供應(yīng)商，而且創(chuàng)始人還是個華人。英偉達(dá)這個公司幾乎包攬了全世界圖形圖像處理領(lǐng)域所有的最先進(jìn)技術(shù)，在無人駕駛領(lǐng)域更是當(dāng)之無愧的王者，百度、華為、特斯拉什么的，在這個領(lǐng)域全是它的小弟。

攝像頭和ADAS控制器之間，傳輸視頻所使用的協(xié)議類型一般為LVDS（low voltage differ signal），比如GMSL、FPDLink、APIX等協(xié)議。在攝像頭端，通過serializer模塊，把YUV、RBG等數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成APIX協(xié)議數(shù)據(jù)，到了ADAS控制器端，通過deserializer模塊，把APIX協(xié)議數(shù)據(jù)還原，給ADAS控制器進(jìn)行處理。

我們在做ADAS控制器的測試的時候，就可以通過這樣的模塊（視頻回放板卡），把視頻文件轉(zhuǎn)化成LVDS協(xié)議信號，發(fā)給ADAS控制器，用于訓(xùn)練ADAS控制器，或者用于對ADAS的控制信號進(jìn)行比對（對于車企而言，雖然做ADAS無人駕駛測試，比不上ADAS供應(yīng)商，但是，也是值得去嘗試的，有利于車企建立這方面的能力）。

當(dāng)然，這種LVDS協(xié)議信號仿真模塊，其意義不僅僅是針對ADAS測試，它對車載多媒體模塊、儀表、中控等各種需要傳輸圖像、視頻的模塊，都非常有用，它既可以仿真信號源，也可以仿真信號接收處理模塊，可以協(xié)助工程師在缺少對端模塊的情況下，通過仿真來完成對自身模塊的測試。

按照我們對HIL本質(zhì)的理解，HIL是一個虛實(shí)結(jié)合的系統(tǒng)，在缺少“周圍件”的情況下，通過板卡或設(shè)備模擬出“周圍件”，形成一個有機(jī)的交互體，都應(yīng)該稱作HIL。我們通常概念中針對發(fā)動機(jī)控制器ECU、VCU、BMS的HIL，只是HIL針對多管腳單片機(jī)控制器的一類應(yīng)用而已。

目前來看，國內(nèi)市場能供應(yīng)這種LVDS協(xié)議生成、處理模塊的廠家微乎其微，德國GOEPEL公司即為其中一家，作為德國大眾的金牌服務(wù)商，其擁有該領(lǐng)域的完整解決方案，業(yè)務(wù)遍布全球，相信一定可以為無人駕駛測試、車載媒體測試領(lǐng)域帶來高質(zhì)量的解決方案，有需要的朋友可以聯(lián)系他們。